医疗机器人技术可以帮助改善和扩大医疗服务的影响力。医疗机器人的一个主要挑战是机器人与患者之间的复杂物理相互作用是必须安全的。这项工作介绍了基于医疗应用中分形阻抗控制(FIC)的最近引入的控制体系结构的初步评估。部署的FIC体系结构在主机和复制机器人之间延迟很强。它可以在接纳和阻抗行为之间在线切换,并且与非结构化环境的互动是强大的。我们的实验分析了三种情况:远程手术,康复和远程超声扫描。实验不需要对机器人调整进行任何调整,这在操作员没有调整控制器所需的工程背景的医疗应用中至关重要。我们的结果表明,可以使用手术刀进行切割机器人,进行超声扫描并进行远程职业治疗。但是,我们的实验还强调了需要更好的机器人实施例,以精确控制3D动态任务中的系统。
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